伺服是什么(什么是伺服器)

伺服控制，即控制产生的运动和物体的运动以满足某种目的的人类活动。伺服控制是指对物体的位置、速度和加速度的有效控制。这种控制已经在各个领域推广。伺服控制系统是指用于精确跟随或再现某一过程的反馈控制系统。

1.伺服系统大致可分为以下几项:

1.指令部分:动作指令信号的输出装置。

2.驱动部分:接收指令部分的输出，驱动执行机构(如电机)动作的装置。

3.反馈部分:检测执行结构或负载状态的装置。

4.执行器:接收驱动部件的输出信号，产生转动力矩、位置等状态。

二、伺服内部结构

第三，控制模式

一般来说，伺服有三种控制模式:速度控制模式、转矩控制模式和位置控制模式。

1.速度控制

速度环图

(1)速度系统是指电机按照给定的速度指令运行。

(2)速度控制的应用场合相当广泛，如:需要快速响应的连续速度控制系统；上层闭环定位系统；需要多列速度以实现快速切换的系统。

(3)一般伺服速度给定为模拟量，即模拟量的幅值决定给定速度，电机的正负关系取决于速度指令增益(Pn300)。

需要注意的事项

(1)速度环增益Pn102通常设置得较高，以使整个系统响应更快，电机的刚性也会增强。然而，大增益可能导致系统振动。一般情况下，当负载惯性较大时，该参数应设置得较大。

(2)速度环的积分时间为Pn103，用于消除静态误差。该值设置得越大，响应越慢，到达指令所需的时间越长。一般来说，负载的惯性越大，积分时间应该设置得越长。

(3)上位机闭环时，尽量不要设置软启动减速时间参数Pn306和Pn307。

(4)如果没有闭环的上位机，希望通过模拟量使电机完全停止，必须采用零箝位或比例控制。

(5)上位机作为位置闭环时，模拟量不能自动归零。

2.扭矩控制

(1)非速度控制，输出转矩的控制是典型的转矩控制。

(2)经常用于张力控制等场合。

(3)输入是模拟量，模拟量和转矩的关系取决于转矩指令增益。

(4)举例:假设用户将Pn400设置为100，说明如果输入10ν的模拟量，电机的输出转矩可以达到其额定转矩的100%。

需要注意的事项

(1)转矩控制首先要注意限制电机转速，可以通过模拟量来限制，也可以通过设置参数来限制。

(2)转矩指令增益Pn400的数值设定越小，对应于相同模拟量的转矩越大。

3.位置控制

位置控制广泛应用于各种定位场合，可以直接替代各种步进传动系统。通常，伺服系统通过接收脉冲来控制位置。脉冲的数量决定位置，脉冲的频率决定电机的速度。脉冲的等效位置取决于机械结构和电子装置。

需要注意的事项

(1)每个点的位移由两个参数组成。实际编程位移由两个参数的代数和组成。注意两个参数的单位。

(2)注意寻找参考点的速度。如果速度过高，可以设置软启动加减速，减少对机械的冲击。

(3)在点控制中，不需要任何输入就可以实现1CN。

(4)目前只能按顺序换步骤。

(5)用户可以通过触摸屏通过Modbus协议与伺服进行通信，然后通过触摸屏修改位置和速度。

四。三种控制模式的比较:

(1)如果对电机的速度和位置没有要求，输出一个恒定的转矩即可，当然是使用转矩模式。

(2)如果对位置和速度有一定的精度要求，但对实时转矩不是很在意，则不方便使用转矩模式，最好使用速度或位置模式。如果上位控制器有很好的闭环控制功能，速度控制效果会更好。如果要求本身不是很高，或者基本没有实时性要求，位置控制对上位控制器要求不高。

(3)就伺服驱动器的响应速度而言，转矩模式的计算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置计算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。

(4)当运动中对动态性能有较高要求时，需要实时调整电机。然后，如果控制器本身的运行速度很慢(比如PLC或者低端运动控制器)，就用位置控制。如果控制器的运行速度比较快，可以用速度的方式把位置环从驱动器移到控制器，减少驱动器的工作量，提高效率(比如大部分中高端运动控制器)；如果有更好的上位控制器，也可以用扭矩控制，也可以去掉驱动的速度环。一般只有高端专用控制器才能做到这一点。而且，这时候不需要使用伺服电机。

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