机器人分类(水下机器人分类)

人类文明的进步和发展依赖于两种技术:一种是文字的出现带动了信息技术的发展；一个是工具的出现，大大提高了劳动效率。

工业机器人系统是工业机器人本体(机械)、机器人控制(硬件)、控制软件和应用软件(软件)与机器人外围设备的结合，应用于机床的焊接、搬运、插装、喷涂、装卸等工业自动化领域。

工业机器人的结构

工业机器人由三个基本部分组成:主体、驱动系统和控制系统。

也就是主框架和执行结构，包括臀部、手腕和手。有些机器人也有行走机构。大多数工业机器人有3~6个自由度，其中手腕通常有1~3个自由度。

驱动系统包括动力装置和传动机构，用于使执行器产生相应的动作。

控制系统根据输入程序向驱动系统和致动器发送命令信号，并控制它们。控制系统相当于机器人的大脑，控制和支配机器人给定的程序动作，并记忆人传授的指令信息，如动作顺序、运动轨迹、运动速度等。，并且可以再现和控制存储的教学信息。

工业机器人的分类

1.根据系统功能分类:

1)专用机器人:用固定的程序在固定的地方工作的机器人，结构简单，工作对象单一，没有独立的控制系统，成本较低，如加工中心机床附带的自动换刀机械手。

2)万能机器人:具有独特控制系统的机器人，可以通过改变控制程序来完成各种操作。它结构复杂，工作范围广，定位精度高，通用性强，适用于生产品种不断变化的柔性制造系统。

3)示教再现机器人:具有记忆功能，能在操作者示教操作后，根据示教顺序、位置、条件等信息重复再现示教动作。

4)智能机器人:由计算机控制的机器人，具有视觉、听觉、触觉等各种感觉功能和识别功能。通过比较和识别，它可以独立做出决策和计划，自动反馈信息，完成预定的动作。

2.按驾驶模式分类:

1)气动传动机器人:以压缩空气体为动力源，驱动执行机构运动的机器人。具有动作迅速、结构简单、成本低廉的特点，适用于高速轻载、高温、多尘环境。

2)液压传动机器人:由液压元件驱动，具有承载能力强、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏等特点，适用于重载、低速行驶场合。

3)电驱动机器人:由交流或DC伺服电机驱动的机器人，无中间转换机构，机械结构简单，响应速度快，控制精度高，是近年来常用的机器人。

3.根据结构形式

1)笛卡尔机器人:这种机器人的手在空之间沿X、Y、Z三个相互垂直的方向运动，运动是独立的。它的控制简单，动作直观，容易达到高精度和定位精度，但是操作灵活性差，动作速度低，动作范围小，所以占用的空间比较大空。

2)圆柱坐标机器人:这种机器人在水平转盘上装有立柱，其立柱安装在转盘底座上。水平臂可以沿立柱自由伸缩和上下移动。其工作范围大，移动速度高，但随着水平臂沿水平方向拉伸，其直线位移分辨精度越来越低。

3)球坐标机器人:又称极坐标机器人，由2转旋转底座、俯仰铰链和伸缩臂组成，有两个旋转轴和一个平移轴。工作臂不仅可以绕垂直轴旋转，还可以绕水平轴俯仰和沿臂轴伸展。它的操作比柱坐标更灵活，可以扩大机器人的工作空间空，但末端执行器上旋转关节反作用的线位移分辨率是一个变量。

4)关节式机器人:这种机器人由多个关节式基座、大臂、小臂和手腕等组成。大小臂通过铰链连接形成肘关节，小臂和立柱连接形成肩关节。大臂和小臂都可以在垂直于底座的平面内移动，并绕垂直轴旋转。它的操作灵活性最好，移动速度高，操作范围广，但精度受手臂姿态影响，难以实现高精度移动。它可以抓取靠近底座的物体，也可以绕过身体和目标之间的障碍物抓取物体。它具有高移动速度和高灵活性，是最通用的机器人。

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